机器人技术及其应用 第2版PDF格式文档图书下载

第1章 概论 1

1.1 概述 1

1.2 机器人的发展史 1

1.3 机器人研究内容与发展趋势 4

1.4 小结 6

习题 6

第2章 机器人的机构分类与设计 7

2.1 机器人的组成和分类 7

2.2 机器人的主要技术参数 14

2.3 机器人设计和选用准则 17

2.4 机器人的机械结构 20

2.5 机器人的驱动机构 42

2.6 小结 47

习题 48

第3章 机器人运动学 49

3.1 概述 49

3.2 机器人运动学的基本问题 50

3.3 机器人的雅可比矩阵 64

3.4 小结 68

习题 69

第4章 机器人的动力学初步 70

4.1 概述 70

4.2 机器人的静力学 71

4.3 机器人动力学方程式 74

4.4 小结 78

习题 78

第5章 机器人的控制基础 79

5.1 概述 79

5.2 伺服电动机的原理与特性 83

5.3 伺服电动机调速的基本原理 88

5.4 电动机驱动及其传递函数 90

5.5 单关节机器人的伺服系统建模与控制 94

5.6 交流伺服电动机的调速 103

5.7 机器人控制系统的硬件结构及接口 107

5.8 机器人控制系统举例 121

5.9 小结 123

习题 123

第6章 机器人的感觉 124

6.1 机器人传感技术 124

6.2 机器人内部传感器 127

6.3 机器人外部传感器 132

6.4 多传感器的信息融合 140

6.5 机器人传感器的选择要求 143

6.6 小结 148

习题 149

第7章 机器人视觉及其应用 150

7.1 概述 150

7.2 机器人视觉系统的组成及其原理 151

7.3 视觉信息的处理 155

7.4 数字图像的编码 169

7.5 双目视觉和多目视觉 170

7.6 手眼视觉系统 172

7.7 机器人视觉伺服系统 179

7.8 机器人视觉系统应用举例 181

7.9 小结 186

习题 187

第8章 机器人的智能化与智能控制 188

8.1 概述 188

8.2 机器人运动规划 190

8.3 机器人智能控制基础 193

8.4 机器人智能控制方法 196

8.5 机器人智能控制系统举例 211

8.6 机器人学习 216

8.7 小结 217

习题 217

第9章 机器人示教与操作 218

9.1 概述 218

9.2 机器人示教类别与基本特征 218

9.3 机器人编程语言的类别和基本特性 220

9.4 动作级语言和对象级语言 222

9.5 机器人遥操作 231

9.6 典型示教与操作案例 233

9.7 小结 235

习题 236

第10章 工业机器人系统集成与典型应用 237

10.1 工业机器人工作站的构成及设计原则 237

10.2 工业机器人生产线的构成及设计原则 242

10.3 工业机器人的典型应用 245

10.4 小结 251

习题 252

参考文献 253

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